原创 电机控制基础(一) dq0坐标变换
假设已将空间矢量由ABC轴系先变换到了静止DQ轴系，如下图所示
由静止ABC轴系到静止DQ轴系的坐标变换为
可得由静止ABC轴系到同步旋转dq轴系的坐标变换为
由上式可得dq坐标系到静止坐标系的反变换为
注意，上式中的变换系数为2/3^(1/2)为功率不变变换系数，若保持变换前后的幅值不变，则变换系数应取2/3。
另外需要注意，dq0变换适用于变换量的瞬时值，而不是有效值。
在某些情况下，变换公式可写作下式：
其中的第3行分量常用0来标记，称为零序分量。此分量为获得3个定子相的量的唯一变换时所需要的一个辅助量，这个量的意义时电枢电流中不产生净气隙磁通，或者说不产生匝链转子电路的净磁通的分量。由计算式可以计算得，3相对称的条件下，没有零序分量。以下对这一点进行更深入的解释。
当电角度theta=0时，带入到上面的计算中，可以得到下面的变换阵，其实就对应于两相静止坐标系下的Clark变换
代入可得：
如果三相对称的话，fa+fb+fc=0,则可以得到下式
对于各个变换中的坐标系互相转化，可以使用如下公式
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